SCS支持两种“命令格式”。SCS解析命令为第一种格式,使用简单的”字符串解析器” 这种格式易于使用,并且可以在大多数机器人上成功实现。第二种格式仅仅可以在KUKA机器人上用“KUKA KRL XML” 或者 “KUKA.Ethernet KRL”软件包使用以及关于“KUKA xml parser”服务器的部分命令格式。下面的部分描述了如何在SCS访问数据使用这两个命令格式。

1.3 “简单的字符串”命令格式

当使用这个命令格式,SCS支持以下命令: ADD_VARIABLE_NAMES, GET, SET, ADD_VARIABLE_TO_GROUP, GET_GROUP_VALUES,SET_GROUP_VALUES, SET_CLIENT_NAME, PING and lt;CLOSEgt;.下面可以看到这些语法的描述和命令的用法。

注意,变量名和命令要区分大小写!

1.3.1 ADD_VARIABLE_NAMES

变量可以被添加到服务器上的变量列表以便使用ADD_VARIABLE_NAMES命令。当新的变量被添加到服务器用来使用ADD_VARIABLE_NAMES命令时,他们有默认值0。ADD_VARIABLE_NAMES命令的语法如下:

ADD_VARIABLE_NAMES lt;varname_1gt; lt;varname_2gt; hellip; lt;varname_ngt;lt;csgt;

这里lt; varname_1 gt; - lt; varname_n gt;是新变量的名称,lt; cs gt;是命令分隔符。当配置服务器时要用到命令分隔符。如果选择一个设置预设在新服务的配置，那么它是默认选择的。命令分隔符必须下列字符之一:

|: ; = / # ! * @ $ cr nl

Cr回车字符,nL是换行符。

例如使用以下ADD_VARIABLE_NAMES命令可以看到。在这个例子中,用作命令分隔符“,”。

ADD_VARIABLE_NAMES ROBOT_SLEEP_TIME ROBOT_FRAME_ID

ROBOT_ACCELERATION

如果操作是成功的，服务器可以配置为回复OK。如果服务器遇到问题时,它将总是回复lt;ERRORgt;。这将发生如果指定相同的变量名多次在单个ADD_VARIABLE_NAMES命令里出现。例如：

ADD_VARIABLE_NAMES ROBOT_STOP ROBOT_STOP ROBOT_SPEED;

如果一个或多个提供给ADD_VARIABLE_NAMES命令的变量的名字在服务器上已经存在,那么这些变量名称将被忽略,现有的变量将不改变它们的值,即这些变量不会被设置为0。在服务器上已经不存在的变量,将被添加到服务器上的变量列表,并且它们的值将被设置为0。

1.3.2 GET

当客户端系统需要一组值SCS,命令会按照模式写入服务器上

GET lt;varname_1gt; lt;varname_2gt; hellip; lt;varname_ngt;lt;csgt;

这里lt; varname_1 gt;hellip;lt; varname_n gt;是变量的名称,客户需要知道的和lt; c gt;命令分隔符值。

对于给定的命令，SCS会回复一个字符串在下列两种形式之一的(取决于服务器的配置)。

回复类型1：

lt;varname_1gt; lt;value_1gt; lt;varname_2gt; lt;value_2gt;hellip; lt;varname_ngt; lt;value_ngt; lt;csgt;

回复类型2：

lt;value_1gt; lt;value_2gt; hellip; lt;value_ngt; lt;csgt;

在答案lt; varname_hellip;gt;是请求的变量的名称,lt; value_hellip;gt;是变量的值。当在SCS中创建“通信服务”时，无论变量名称是否应该回复的一部分(如回复1型)被定义(如回复2型)。下面是当使用GET命令时的客户端和SCS之间的数据交换的一个示例。在这个例子中,“,”用作命令分隔符。

客户端读取：

GET ROBOT_POSITION_X ROBOT_POSITION_Y ROBOT_POSITION_Z;

SCS会以以下两种形式回复：

回复形式1：

ROBOT_POSITION_X 4521 ROBOT_POSITION_Y 3423 ROBOT_POSITION_Z

13252;

回复形式2：

4521 3423 13252;

如果客户端请求一个服务器上不存在的变量,服务器将回复以下内容：

lt;ERRORgt;;

1.3.3 SET

当客户端需要在SCS改变一个变量的值,它可以使用SET命令。SET命令的语法如下:

SET lt;varname_1gt; lt;value_1gt; lt;varname_2gt; lt;value_2gt; hellip; lt;varname_ngt;

lt;value_ngt;lt;csamp;

剩余内容已隐藏，支付完成后下载完整资料

资料编号：[146408]，资料为PDF文档或Word文档，PDF文档可免费转换为Word

原文和译文剩余内容已隐藏，您需要先支付 30元 才能查看原文和译文全部内容！立即支付

以上是毕业论文外文翻译，课题毕业论文、任务书、文献综述、开题报告、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。

注册

找回密码

基于WebService的信誉评估管理系统的开发与实现外文翻译资料

1 简介

1.1 变量

1.2 支持的命令格式

1.3 “简单的字符串”命令格式

1.3.1 ADD_VARIABLE_NAMES

1.3.2 GET

1.3.3 SET

您可能感兴趣的文章

登录

1 简介

1.1 变量

1.2 支持的命令格式

1.3 “简单的字符串”命令格式

1.3.1 ADD_VARIABLE_NAMES

1.3.2 GET

1.3.3 SET

您可能感兴趣的文章