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国际标准 ISO 15623
智能运输系统—正向车辆碰撞报警
系统—性能要求和试验规程
5.7 障碍车辆检测面积与性能------------------------------------------------------------------------------------- ----- 12
5.8 FVCWS性能曲线 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------14
5.9 用户安全要求----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 14
5.10人机界面的要求------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15
5.11认识系统的限制--------------------------------------------------------------------------------------------------------15
6.测量检测性能评价试验方法------------------------------------------------------------------------------------------------15
6.1测试目标规则------------------------------------------------------------------------------------------------------------15
6.2 环境条件------------------------------------------------------------------------------------------------------------------15
6.3检测区的测试方法------------------------------------------------------------------------------------------------------16
6.4 警报距离范围和准确性的测试方法------------------------------------------------------------------------------17
6.5 目标区别能力的测试方法-------------------------------------------------------------------------------------------18
附录A(资料）碰撞预警的基本计算------------------------------------------------------------------------------------------21
附录B(资料）沿着曲线障碍检测--------------------------------------------------------------------------------------------24
附录C(资料）激光雷达——测试目标系数--------------------------------------------------------------------------------25
附录D(资料）无线电波测试目标系数几何学----------------------------------------------------------------------------27
参考文献------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------28
5.7 障碍车辆检测面积与性能
5.7.1障碍车辆检测面积
5.7.1.1 最小检测面积（1级，2级和3级）
FVCWS障碍检测传感器的最小检测面积由图3说明。
图3—检测面积
5.7.1.1.1检测范围
表2——检测范围的要求
|
距离 |
公式或数值 |
含义 |
|
dmax |
Vrel_maxtimes;Tmax Vrel_max2/2amin |
最大可检测距离 |
|
d2 |
Ⅰ级大于等于10m Ⅱ级大于等于7.5m Ⅲ级大于等于5m |
横向位移小于20%的前方车辆的最小检测距离。 |
|
d1 |
Tmintimes;Vmin |
有测距能力下的系统最小距离 |
|
d0 |
大于等于2m |
没有测距能力的最小探测距离 |
Vrel_max是该系统能够操作的最大相对速度（米/秒）；
Vmin是该系统能够擦偶偶的最小车速（米/秒）；
Tmax是在警告过后驾驶员最大制动反应时间（秒）；
Tmin是警告过后驾驶员最小的制动反应时间（秒）；
ａmin是目标车辆紧急制动时最低减速（米/秒平方）。
Vrel_max、Vmin、Tmax、Tmin和ａmin是该系统的设计参数，这将是由汽车制造商决定。附录A给出了有关一些这些参数的典型值指示。选择检测类别应该满足5.5.3和5.5.4的报警要求。
5.7.1.1.2检测宽度和检测高度
表3——检测宽度和检测高度的要求
|
距离 |
最小检测宽度 |
最小检测高度 |
|
dmax |
WL（车道宽度）米 |
h1（地面上最低检测高度）=0.2m h2（地面上最高检测高度）=1.1m |
|
d2 |
Wv（目标车宽度）米 |
h1（地面上最低检测高度）=0.2m h2（地面上最高检测高度）=1.1m |
|
d1 |
未标明 |
未标明 |
|
d0 |
未标明 |
未标明 |
5.7.1.2水平曲线变径的检测范围
水平曲线半径的检测范围宽度应延伸到曲线半径的关系（见附件B）。
5.7.2报警距离准确性
非自适应系统应以标称范围内具有最大的公差产生警告（plusmn;2mu;m或plusmn;15％）。针对这一要求的反复测试应执行相同的初始试验条件，以防止在系统性能可能出现的偏差。自适应系统性能由于它们的性质可能无法满足这一要求。自适应系统，它的报警时间是一个不同参数的函数，例如所检测的道路状况，环境和驾驶状态，驾驶习惯和不同的驾驶视野。
5.7.3目标识别能力
5.7.3.1纵向识别
如果有两个或更多前方车辆在与主体车辆距离d1到dmax的检测范围内，系统应当选择与主体车最近并在其轨道的车作为目标车辆，FVCWS将运行。
5.7.3.2侧向识别
如果有两个或更多的前方车辆在主体车的轨道或者在一个邻近的位置，系统将选择在主体车的轨道上的车为目标车，FVCWS将运行。
5.7.3.3 上方识别
如果有上方的物体在路上方高度大于4，5米，如架空标志，等等，该系统不会选择任意这些物体作为目标车辆。
5.8 FVCWS性能曲线
FVCWS能够警告在直路上行驶的和对于I级曲率大于等于500m、II级大于等于250m、III级大于等于125m的曲线上行驶的障碍车辆。
5.9 用户安全要求
5.9.1光学雷达
满足在IEC825-1上定义的I级激光要求。
5.9.2无线电波雷达
该规范应在基于国际标准，可能在将来被无线电波雷达专家建立。
5.10人机界面的要求
5.10.1警告输出规范
所有的视觉，听觉，触觉警告应被驾驶员所察觉。它建议视觉和听觉警告要满足适当的人为因素如表4所示。表的内容是一个实例。碰撞和初步警告的警告方式要求在5.5.2所示。
表4——警告特点
|
警告 |
视觉警告 |
听觉警告 |
|
碰撞警告 |
颜色：红 位置：主要的一瞥的方向 亮度：在阳光下亮度足够，在晚上不刺眼 间隔：建议短间隔间歇性 |
压力：声压应在相同的水平或高于所有存在于车辆的输送的听觉警告，比其他听觉警告更紧迫 音调：可以很容易地听到并区别于其他任何在车辆中无关的警告 间隔：建议在短间隔间歇性 |
|
初步警告 |
颜色：黄色或琥珀色 亮度：在阳光下亮度足够，在晚上不刺眼 间隔：连续性或长间隔间歇性 |
压力：声压压倒一切的背景噪声 音调：没有杂音 间隔：连续性声音或长间隔间歇性或单声 |
5.10.2 干扰其他警告
即使当车辆配备了前方车辆碰撞警告系统和其他警报系统，如那些用于后部或侧障碍物，对于驾驶员警告应清晰被区分相对于其他无关的警告。
5.10.3运行状态显示
如下能清楚地识别系统的工作状态的指示应该被提供。
5.10.3.1系统操作指示
一个通知驾驶员该系统是运转的指示应当被提供。（例如发亮的开关）。
5.10.3.2故障指示
一个通知驾驶员系统发生故障的指示应当被提供（例如一故障指示显示面板）。
5.11 认识系统的限制
系统的用户应该知道如下的系统限制使用适当的方法，如车主手册和/或警告标签。
例如警告迎头相撞，道路口碰撞，操作超越传感器极限（包括短半径曲线等），并且最大速度（的Vmax）已达到系统不可用的。
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