自动驾驶行人识别测试场景设计方法研究外文翻译资料

 2021-12-12 08:12

英语原文共 132 页

1.引言

多年来, 为支持车辆安全研究, 开发了一些碰撞类型。 崩溃类型提供了对不同崩溃类型和场景的理解, 并解释了它们发生的原因。 它们是确定干预机会、确定技术开发的研究优先事项和方向以及评估选定的碰撞对策系统的有效性的工具。 最近, 两个碰撞类型已被广泛用于防撞研究, 以支持智能车辆倡议 (ivi) 在美国运输部 (usdot) 的智能交通系统计划:44 崩溃和崩溃前的情况。

44-碰撞类型学是由通用汽车公司 (gm) 开发的, 并被汽车制造商采用的设计, 开发和潜在的碰撞对抗技术的效益评估 [1, 2]。 这种类型学确定了代表美国所有碰撞的非常具体的崩溃情景, 并使用1991年通用估算系统(ges) 崩溃数据库和1990-1991 样本调查了与每个崩溃情景有关的原因警方报告的来自密歇根州和北卡罗来纳州的坠机事故 这一类型的缺陷包括对国家崩溃数据的研究有限, 以及利用最近的碰撞数据复制结果所需的工作量。

usdot设计了崩溃前场景类型学, 主要基于崩溃前变量在国家汽车采样系统 (nass) 崩溃数据库, 包括 ges 和耐撞数据系统 (cds) [3]。 这种类型已被用来确定干预机会, 制定性能指南和客观的测试程序, 并估计 ivi 碰撞对策系统的安全益处。 对常见撞车类型的单车和两车撞车进行了分析, 以生成具有代表性的碰撞前情况列表。 分析中没有包括多车 (gt; 2) 撞车。 一些低频碰撞类型也被排除在外, 如车辆故障、无碰撞事件和规避行动情况。 因此, 在警方报告的所有坠机事故中, 预疹情景类型并不代表100%。

本报告定义了一种新的崩溃前场景的类型, 用于避免崩溃研究, 它结合了上述两种类型的崩溃信息。 这种新的类型包括碰撞前的场景, 描述车辆的运动和动态, 以及在至少一辆轻型车辆 (即乘用车、运动型通用车辆、面包车、小型面包车和轻型皮卡车)。 这种类型的目的是为公共和私营组织建立一个共同的车辆安全研究基础, 这将使研究人员能够确定哪些交通安全问题应该是调查和同时发展的首要优先事项防撞系统。 其主要目标是:

1. 查明至少有一辆轻型车辆的所有警方报告的坠机前常见情况。

2. 从发生频率、直接经济成本和功能损失年份的角度量化每个坠机前情况的严重性。

3. 通过在驾驶环境、驾驶员和车辆方面的碰撞因素和情况来描述每个场景。

4. 提供具有国家代表性的崩溃统计数据, 这些统计数据可使用 ges 和 cds 崩溃数据库每年更新。

本报告介绍了一种新的类型, 它包含了使用 2004年 ges 崩溃数据库的44种崩溃和崩溃前场景类型中的所有方`案 [4]。

    1. 44-崩溃类型学

表1列出了通用汽车使用多个崩溃数据源开发的44起崩溃 [1]。 这种类型学根据对撞车车辆和可能增加发生可能性的因素的分析, 描述了国家的撞车问题。 用发生的频率、直接成本造成的损失和多年功能寿命损失造成的损失来定义了三种碰撞分布。 最初有100个崩溃方案, 每个方案都代表了整个崩溃问题的1% 左右。 由于相似性, 某些方案已合并, 从而将列表降至44个崩溃方案。

44-崩溃类型学的开发是为了在简单的意义上提供对崩溃的理解, 并优先考虑崩溃对策的发展。它还有助于解决与使用原始统计数据预测现场有效性相关的一些障碍:

-重复计数: 考虑两种预防崩溃的措施, 每项措施都是10% 的有效措施。 如果它们影响完全不同的崩溃, 那么它们在一起可能是20% 左右的有效。然而, 如果它们的好处适用于完全相同的崩溃, 那么它们加起来只有大约10% 的效果。声称这些多余的对策是超过10% 的有效是重复计算。 44崩溃类型有助于防止重复计算:

-崩溃统计的复杂性: 崩溃统计可能会造成混淆, 并且可能需要很长时间才能处理, 这是不可能有效地使用的技术人员。 这种类型学被认为是一个简单的问题定义。

-不一致: 避免碰撞没有标准的指标, 如排放和燃油经济性。 避免崩溃需要跨越组织和时间的标准问题定义。

如表1所示, 44个方案的定义包括车辆动态、车辆移动、重大事件、碰撞原因和碰撞促成因素。 某些场景描述的细节不是由 ges 变量和代码表示的, 例如踏板缺失和因果因素的其他细节。

表1.44崩溃方案列表

编号

标题

情景定义

1

撞上人类

一名横穿多车道道路的行人被车辆撞倒。 司机正在寻找其他车辆和交通管制, 但没有看到行人。 这种坠机事件在城市地区发生的频率更高。 天气通常很晴朗, 道路通常很干燥。

3

撞上动物

1 1月, 一名男子在一条农村双线乡村公路上天黑后驾车回家, 撞上了一只横穿马路的鹿。 司机无法避免撞到了鹿。

9

昏昏欲睡的

司机睡着了, 漂离了路的右侧, 撞上了一根电线杆。 目击者说, 没有试图刹车或驶离电线杆。 事故发生在夜间的一个农村地区。

10

侵略性, 偏离

男司机开得太快, 除了进出车流外, 还将车辆操纵到控制的极限。 司机失去了对车辆的控制, 撞上了滑行。 司机离开了马路, 撞上了护栏, 然后撞上了一棵树。

11

光滑路面,偏离

司机在结冰潮湿的路上行驶时失去了控制。 司机试图通过刹车和转向将车辆重新控制住。汽车旋转出来,停在沟里。

12

崎岖道路,偏离

由于路面的修补和侵蚀状况, 司机失去了对车辆的控制, 离开了道路。

13

躲避,偏离

司机很警觉, 沿着一条地面街道行驶。 突然, 司机的路径上出现了一些东西 (例如, 孩子、骑自行车的人或动物)。 司机猛踩刹车, 转向, 以避免眼前的威胁。 车辆越过路边, 撞上了一个物体。

18

受损,偏离

年轻 (2 5岁以下) 的男司机在法律上有缺陷, 开车太快。 他失去了对车辆的控制, 车辆离开了道路, 翻车。 事故发生在一个周末午夜至凌晨2点之间的一个农村地区。

19

返回到对象

车辆 a 从车道上退下来, 撞上了停在路边的 b 车。 司机 a 没有看到另一辆车。

22

Ran Red “TBone”

司机闯红灯。 司机看到灯变黄了, 决定继续穿过十字路口。 这些坠机事故大多发生在城市地区的白天。

28

光滑路面,急停

当车辆接近一个十字路口时, 司机注意到停车标志, 用力刹车, 但在潮湿的路面上滑入十字路口。 (此组不包括没有符号的条件。

30

漫不经心,急停

一名漫不经心的司机在一辆向北行驶的车辆上, 没有看到停车标志 (仅双向), 撞上了乘客一侧的一辆东行车辆。

33

视图阻塞

由于山体原因, 一辆在双向停车标志上的车辆无法充分看到沿路。 这辆车停了下来, 被一辆侧向行驶的车辆击中了司机的一侧。 这种坠机事故最有可能发生在农村地区的日光下。

35

看了但没看到

a 号车辆在一个双向停车标志处右转。 司机没有看到车辆 b 从横向接近, 因为车辆 a 变成了车道。 转弯时, a 型车辆被 b 车撞倒。

37

警笛

一辆亮着灯、鸣笛的警车, 用红灯穿过一个十字路口, 减速了。 另一辆车在十字路口, 没有看到驶近的警车。

38

左转clip

a 号车辆试图左转, 将拐角剪得太紧, 并将在十字路口等候的车辆 b 剪断。 车辆 a 开始时太早, 误判了汽车之间的距离。

40

错误的车道

司机 a 观察到 b 车在右转信号打开的情况下驶近。 一个假设 b 正在变成 a 正在转向的车道, 并在 b 面前进行。 b 直到十字路口才转弯, 撞到了旁边的 a。

44

急着走

在车道上, a 号车辆正在等待左转, 但由于其他车辆的原因, 无法看到所有车道。 司机 b 停了下来--留下了一个缝隙--并在他面前向司机 a 挥手致意。 然而, c 司机不知道这种安排, 撞上了 a 号车辆的司机一侧。

47

变成路人

一个不耐烦的司机, a, 跟在一辆速度较慢的车后面, b。 司机 a 通过 b 号车辆。 当 a 经过时, 司机 b 左转, 与 a 相撞。

48

回到公路上

司机一辆倒车进入道路。 司机 a 没有看到 b 型车辆向西行驶。

52

挡板

b 号车辆紧跟在 a 型车辆上。 车辆 a 不得不迅速停车;b 不能及时停下来, 追尾 a。

56

分心,追尾

a 号车辆的司机正在伸手从车辆地板上找回一件物品, 没有注意到 b 车被停在前面。

58

躲避,追尾

车辆 a 观察到路边车道上的车辆减速。 a 决定换车道, 绕行缓慢的交通。 一条改道的车道向内侧车道走去, 却发现 b 车直接停在前面。 司机 a 停不下来, 撞到了 b 的后背。 (这还包括同一车道上三辆汽车的情况。 中间车辆在最后一刻驶出车道, 让大多数后部车辆与最重要的车辆相撞。

61

踏板错过

司机 a 试图停在 b 车后面时, 司机 a 的脚错过了刹车踏板, 车辆 a 从后面撞上了 b 车。

62

漫不经心,追尾

一辆北上的车辆 a 在大动脉上的一个城区的红色交通信号处被拦下等候。 另一辆车 b, 从后面的一段距离, 没有注意到 a 被拦下, 也无法及时停车。 (这次撞车包括一辆只是停车或领先车辆转弯的引线车辆。

64

突然停车

一辆被拦下的车辆 a 在十字路口左右寻找, 等待车辆畅通后再继续前行。 另一位司机 b 在 a 后面等候, 也在检查过境交通。 车辆 a 开始走了, 认定不安全, 突然停了下来。 一直在看交通的司机 b 以为 a 已经继续前行了。 司机 b 最后追尾司机 a。

66

侵略性,追尾

a 号车辆在车流中被拦下。 司机 b (距离 a 很远) 开得太快了。 当 b 意识到她需要停下来的时候, 这是不可能的。

68

维护

a 型车辆在转弯前被 b 车撞倒。 司机 b 说, 刹车没能阻止汽车。 b 车是一辆旧车 (6年以上)。 (故障通常是维护问题)

74

光滑路面,追尾

a 号车辆正在刹车, 准备停车。 司机 b 从 a 后面的一段距离过来, 看到了刹车灯。 b 刹车时, 路非常圆滑。 b 没有停下来, 在后面撞了 a。

75

超越擦伤

资料编号:[5682]

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