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论文翻译 ：ABB IRB 1200 Product Specification
ABB IRB 1200 机器人产品说明书
目录
本规格概述
1描述
1.1 结构
1.1.1 结构简介
1.1.2 机器人
1.2 标准
1.2.1 适用标准
1.3 安装
1.3.1 安装简介
1.3.2 操作要求
1.3.3 安装操纵器
1.4 载荷图
1.4.1 载荷图简介
1.4.2 载荷图
1.4.3 轴5最大载荷和转动惯量
1.5 设备的安装
1.5.1 设备安装简介
1.5.2 安装附加设备的开孔
1.6 校准
1.6.1 微校
1.6.1.1 绝对精度校准
1.7 维护和故障排除
1.7.1 维护和故障排除简介
1.8 机器人动作
1.8.1 工作范围和动作类型
1.8.2 符合ISO9283的性能
1.8.3 速度
1.8.4 停止距离/时间
1.9 客户连接
2变型和选件的规格
2.1 型号和选件简介
2.2 操纵器
2.3 地面线缆
2.4 控制模块
2.5处理模块
3 附件
3.1 附件简介
4 索引
本规格概述
关于本产品规格
它将从以下方面描述该操纵器或一个完整操纵器系列的性能：
（1）结构和尺寸打印
（2）标准、安全和操作要求的达到
（3）载荷图、额外设备的安装、动作和机器人触及范围
（4）可用变型和选件的规格
手册使用方法
产品规格用于查找产品相关的数据和性能，例如决定要购买哪个产品。产品手册说明 如何处理产品。
用户
它面向：
- 产品经理和产品相关人员
- 销售和市场营销人员
- 订购和客服人员
参考信息
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参考文档 |
文档编号 |
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产品规格 -控制器IRC5 IRC 5 及主计算机DSQC1000. |
3HAC047400-010 |
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产品规格 -控制器软件IRC5 IRC 5 及主计算机DSQC1000 RobotWare5.6x. |
3HAC048264-010 |
|
产品规格 -控制器软件IRC5 IRC 5 及主计算机DSQC1000和RobotWare6。 |
3HAC050945-010 |
|
产品手册 -IRB1200 |
3HAC046983-010 |
|
产品手册 -IRC5Compact |
3HAC035738-010 |
|
操作员手册 -带示教器的IRC5 |
3HAC050941-010 |
|
产品规格 –机器人用户文件,IRC5withRobotWare6 |
3HAC052355-010 |
修订版
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版本号 |
描述 |
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- |
新产品规格 |
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A |
细微纠正 |
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B |
为plusmn;400°，请参阅第40页的工作范围。 （2）细微纠正/更新 |
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C |
（1）细微纠正/更新 |
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D |
（1）添加了食品级润滑选项。 （2）轴6的最大旋转角度校正到plusmn;242,请参阅第39页的机器人动作。 |
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E |
随R16.2版本发布。本版本有如下更新： （1） 推荐为添加的客户保护装置安装一个熔断保护器。请参阅第45 页的客户连接。 （2）添加了Foundry Plus选项。 （3）由于有了新的标准校准方法(Axis Calibration)，添加了A型机 器人信息。请参阅第9页的IRB1200的Type A。 |
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F |
随17.2版本发布。本版本有如下更新： （1）更新适用标准清单。 （2）改变了食品级润滑的保护类型。 （3）更新关于Clean Room级别的描述。 |
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G |
随17.2版本发布。本版本有如下更新： （1）更新适用标准清单。 （2）改变了食品级润滑的保护类型。 （3）更新关于Clean Room级别的描述。 |
1 描述
1.1 结构
1.1.1 结构简介
概述
IRB1200是ABB Robotics最新一代6轴工业机器人中的一员，有效载荷5-7kg，专为使用基于机器人的灵活自动化的制造行业（例如3C行业）而设计。该机器人为开放式结构，特别适合于灵活应用，并且可以与外部系统进行广泛通信。
分类
IRB1200的Type A
类型A-轴线校准
IRB1200与IRB1200 Type A使用轴线校准。在每根轴上有用于安装校准工具的轴衬。 因此，IRB1200与IRB1200类型 A之间的铸件也不相同。
注意
IRB1200TypeB基于IRB1200TypeA设计而成，以便Type B具备安装校准工具用的衬套。
IRB1200TypeA与IRB1200TypeB之间的差别在于Type B也支持SafeMove2。 参阅第9页的IRB1200的Type B。
如何知道机器人是哪个类型？
机器人底座上的型号标签会标明是否用Axis Calibration校准机器人。 这些机器人称为IRB1200 Type A。
注意
若机器人上没有贴型号标签，则使用各轴上的衬套来确认机器人有无用Axis Calibration校准。
这些未配备Axis Calibration的机器人简单命名为IRB1200（未指定类型）。
IRB1200的Type B
B型—SafeMove2
IRB1200TypeB与其他型IRB1200之间的区别在于Type B支持SafeMove2。 因此，如下零件不同于其他型：
- 基坐标
- 驱动装置，轴2、轴3、轴5和轴6
- 带滑轮的电机，轴4和轴5
- 机械臂电缆束
- 电池组
- SMB装置（更换EIB装置）
IRB1200TypeB基于IRB1200TypeA设计而成，以便TypeB具备安装校准工具用 的衬套。
如何知道机器人是哪个类型？ 机器人底座上的型号标签会标明机器人是否支持SafeMove2。 这些机器人称为IRB1200 Type B。
Clean room机器人
按照DINENISO14644-1，此机器人的微粒排放达到Cleanroom3级标准。 Cleanroom机器人专门设计用于在洁净室环境内工作。 根据IPA试验结果，机器人IRB1200适合在无尘室环境中使用。 设计Cleanroom机器人的目的是防止机器人的微粒排放。例如，在可能进行的频繁维 护作业中油漆不会出现裂纹。机器人涂覆了四层聚氨酯漆。最后一层是涂在标签上面的清漆，以方便清洁。油漆进行了挥发性有机化合物(VOC)排气测试，并按照ISO 14644-8进行了分类。
悬浮分子污染分类如下：
参数
|
面积(msup2;) |
测试持续时间(s) |
温度 (°C) |
执行的测试 |
|
4.5E-03 |
3600 |
23 |
TVOC |
|
4.5E-03 |
60 |
90 |
TVOC |
挥发量
|
检测到的总量(ng) |
基于1msup2;和1s的标称量(g) |
根据ISO14644-8获得的等级 |
|
2848 |
1.7E-07 |
-6.8 |
|
46524 |
1.7E-04 |
-3.8 |
不同测试温度下按照ISO14644-8分类的结果。
食品级润滑
机器人具有食品级润滑（NSFH1）供选用（777-1）。配食品级润滑的机器人的保护类型是Clean Room和IP67。
IP67/66防护
机器人具有IP67选件。该选件将会增加密封、机械部件和垫圈。
防护类型FoundryPlus2
配有Foundry Plus2选件的机器人是针对机器人暴露在冷却剂、润滑剂和金属屑喷射的环境设计的，这些是压铸以及其他相似应用的典型环境。典型应用是压铸机的喷射和部件提取、喷砂处理以及重力铸造等（请参阅Foundry Prime机器人资料了解清洗以及其他相似应用的情况）。对于铸造厂以及其他应用区域中的应用，必须特别注意运行与维护要求。如果您对Foundry Plus2保护的机器人有任何应用适用性方面的问题，请联系ABB机器人销售支持机构。
此款机器人在防腐蚀底漆上涂装有双组份环氧涂料。为了进一步增强防腐蚀能力，在暴露以及关键区域额外进行了防锈涂装，例如在工具法兰上有一层特殊的保护性涂装。尽管如此，被水或类似导致生锈的液体持续溅上可能会导致机器人未涂装的区域、关节或其他未受保护的表面产生锈斑附着。在这种环境下，推荐在液体中添加防锈剂或采取其他措施来防止可能生锈的情况。整个机器人-从基座到腕节都按照IEC60529遵循IP67防护等级要求，这意味着电气部分得到密封，可以抵御水或固体污染物进入。此外，所有的敏感部件都比标准配置得到了更好的保护。
已选择的FoundryPlus2功能：
- 更好的密封，以防止异物穿透进入空腔，以确保IP67防护级别安全
- 电缆和电子元件的附加保护
- 保护空腔的特别盖板
- 高可靠接头
- 黑色镀铬工具法兰
- 螺丝、垫片与未涂装/加工表面的防锈剂
- 扩展服务与维护计划
FoundryPlus2机器人可以使用适当的清洗设备按照机器人产品手册进行清洁。适当的清洁与维护对维持保护是必要的，例如，如果使用错误的清洁方法，可能会洗掉防锈剂。
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