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7. 电动机
7.1 电动机参数概况界面
计算初始的调整和极限值
计算
将电脑中的电动机/反馈/刹车设置保存至放大器永久闪存
电动机参数保存至闪盘
将电脑中的电动机/反馈/刹车设置保存至磁盘中扩展名为.ccm的文件
电动机参数保存至磁盘
将.ccm文件中重置的内容从磁盘中转移到电脑
重置磁盘中电动机参数
- 点击“电机”键以浏览或改变电机参数。
- 点击“计算”（➜ p. 35）以计算初始值和极限值。
- 在主界面中，点击“保存至闪存”以避免丢失更改。
7.2 从文件中载入电机设定
将电机参数载入放大器中。
1．点击“电机”打开电机界面。
2．电机界面中，点击重置磁盘中电动机参数。
3．当重置后，打开包含所需文件的文件夹，并打开文件。
4． 计算相关初始值极限值。
5． 在主界面中，点击保存至闪存以避免丢失更改。介绍
7.3 电动机参数
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设定 制造商 |
简介 电机制造商名称。保存在电机数据文件中以供参考。 |
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型号 |
电机型号。保存在电机数据文件中以供参考。 |
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单位 |
选择此屏幕中输入的参数是公制单位还是英制单位。 |
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电机惯性 |
电动机的转子惯性。用于计算初始速度环调谐值。 范围：0.00001至4294千克平方厘米。默认值：0.00001 kg-cm~2。 范围：0.00001至4294千克平方厘米。默认值：0.00001 kg-cm~2。 |
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电机极数 |
（仅限无刷电机）电机中磁极的数量。需要正确的电机换向。如果不知道极点的数目，使用“数据精度测试”（➜第49页）验证电机的极数。范围：2到200。默认值：4。 |
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峰值转矩 |
电动机能产生的最大转矩。峰值转矩/转矩常数=电机的峰值电流极限。范围：0.0001至2100nm。默认值：0.0001nm 。 |
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连续转矩 |
电动机能产生的连续转矩。与转矩常数一起使用以计算连续电流。范围：0.0001至1000纳米。默认值：0.0001nm。 |
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极限转速 |
电动机的最大转速。用于计算速度环的速度和加速度限制。范围取决于编码器分辨率。 |
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转矩常数 |
将电动机的输入电流与产生的转矩相关联。有时缩写为Kt。 范围：0.001至1000 Nm/Apk。默认值：0.001 Nm/Apk。 |
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反电动势常数 |
将电机的输入电压与速度相关联。有时缩写为Ke。用于计算给定放大器总线电压的最大速度。范围：0.01至21000000 V/Krpm。默认值：0.01V/Krpm。 |
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电阻 |
电动机电枢电阻。用于计算初始电流环调谐值，范围：0.01 to 327 默认值：0.01。 |
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电感 |
电动机电枢电感。用于计算初始电流回路整定值。范围：参见硬件文档。 |
7.4 反馈参数
7.5 刹车/制动参数
许多控制系统在放大器故障时使用刹车来制动轴。在一个配有刹车的系统中，通过硬件或软件的指令禁用放大器会带来以下顺序的事件。
1．电动机开始减速（位置模式下采用终止减速率或者速度模式下采用快速斜坡率）。同时，刹车/制动延迟时间开始计时，在刹车之前使放大器减慢电动机速度。
2．当制动/停止响应时间过去后，放大器输出级会被禁用。这样一个延迟时间保证了刹车在动力环节被禁用之前有足够时间锁定（抱死）。
3．当放大器配置为电流模式时，该特性是不可使用的。在该模式下，当收到禁用指令后，放大器输出级被禁用，刹车输出级立刻被激活。
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参数 刹车/制动延迟时间 |
介绍 接受值范围：0至10,000 mS |
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制动启动速度 |
接受值范围：0至编码器分辨率极限转速（直线电机为mm/s） |
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脉冲宽度调制延迟制动/停止响应时间 |
接受值范围：0至10,000 mS |
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根据电机数据，将三个制动参数设置为默认值。 |
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显示电机接线检测屏幕 |
7.6 计算
此计算功能使用电机及反馈数据来计算初始值与极限值，这些数据可以修改以微调放大器。遵循以下步骤：
1．点击“计算”以计算和显示设置。
2．验证峰值电流极限、连续电流极限和速度环速度极限。
如果其中一个或多个值看起来不正确，请单击“取消”并检查：峰值扭矩（或力），连续转矩（或力）、速度极限和转矩（或力）常数。必要时，纠正它们。详见“电机参数”（➜第32页）。
如果电机/反馈值正确，但峰值电流极限、连续电流极限或速度环速度极限不是应用的最佳值，则在调谐过程中更改这些极限。
3．单击“确定”将值保存到放大器RAM中。
从文件中加载电机数据时，如果电机文件中的电机接线配置与当前存储在放大器中的配置不匹配，CME会提示以验证所用配置。点击“确定”以选择配置文件，该配置将作为“电机定相”的一部分进行测试 。
4． 在主界面，点击保存至闪盘以避免丢失更改。
8. 指令输入
8.1 软件编程设置输入
这些设置可以保存到闪存，以便在放大器通电或复位时设置和使用默认的设置。
8.1.1 位置的设定
点击主界面的“位置设定”键
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设定 移动 |
介绍 相对移动或绝对移动 |
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类型 |
TRAP或者S型曲线 |
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距离 |
移动相对距离或绝对距离 |
8.1.2 速度的设定
点击主界面的“速度设定”键。
可能出现的意料之外的移动：
如果速度设定为除0以外的值，将会出现两种情况：1.电机将会在通电后移动。2.在放大器被启动的情况下发生电机的重置。
危险 不遵守此警告可能导致设备损坏、故障或报废。
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设置 速度设置 |
介绍 移动速度。单位：rpm（旋转速度）或mm/s（线性速度）。 |
8.1.3 电流的设定
在主界面上，点击“设定电流”键。
可能出现的意料之外的移动：
如果速度设定为除0以外的值，将会出现两种情况：1.电机将会在通电后移动。2.在放大器被启动的情况下发生电机的重置。
危险 不遵守此警告可能导致设备损坏、故障或报废。
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设置 电流设置 |
介绍 在匀速运动时施加的电流。单位：A |
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电流斜坡 |
减速/加速时施加的电流。单位：mA/s. |
9. 指令输入
9.1 CANopen网络
一个CANopen网络最多可支持127个节点。在范围1-127内，每个节点必须拥有独立有效的一个七位地址（node ID）。（只有当放大器作为一个RGM WorkBench串行端口多点网关工作时，地址0000000才可以被使用）
- 确认依据放大器文档， CAN网络已经被连接并终止。
- 为打开控制器局域网配置的界面，请选择“放大器”➜“网络配置”。
3．选择一个比特率并选择任意组合的源地址（输入并设定参数）。
地址为这些源的参数的总和。
4．对于选择的每一个源地址，执行以下描述的其他步骤：
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源 “使用输入” |
其他步骤 键入输入端口，然后选择输入端口来表示每个CAN地址位。 |
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“使用设定参数” |
键入设定参数。 |
5．单击“保存并重置”保存对放大器闪存的更改，关闭屏幕，然后重置放大器。单击“保存并关闭”保存对放大器闪存的更改而不重置放大器。
地址和比特率更改仅在通电或重置后生效。
10. 故障
10.1 故障概况
10.1.1 锁存类故障 VS 非锁存类故障
当该故障为闩锁类时，该故障只有被纠正后方可清除，并且至少以下一个动作会被执行：
重启放大器
循环（先禁用再启动）一个输入，该输入被配置为可清除错误的启动或一个带复位的启动。
打开控制面板，选择“清除故障”或“复位”
清除CANopen网络或串行总线上的故障
当故障环境消除时，非锁存故障将被清除。这可能在没有操作员干预的情况下发生。
具有产生因未锁存错误而导致意外动作的风险
在非锁存故障的原因被纠正后，放大器在没有操作员干预的情况下重新启用PWM输出级，在这种情况下，运动可能会意外地重新开始。将故障配置为锁存，除非特定情况需要非锁存行为。使
用非锁定故障时，请确保防止意外运动。
危险 不遵守此警告可能导致设备损坏、故障或报废。
10.1.2 案例
当驱动器温度达到故障级别时，驱动器报错并禁用PWM的输出。随后，驱动器温度降低至低于故障级别水平。
非锁存类故障：
故障被清除，放大器PWM输出端可以在无操作员干预下启动。
锁存类故障：
故障保持激活状态，驱动器的脉宽调制输出保持禁用状态，直到如上所述清除故障。
10.1.2 案例
1． 点击主界面上的“配置故障”按钮。
2．选择错误进行锁存。
3. 单击“确定”关闭屏幕并保存对放大器RAM的更改。
4. 在主界面上，单击“保存”进行闪存，以避免丢失更改。
10.2 故障描述
列表中故障可能会随着放大器型号改变。
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